清淤機器人操作系統

（1）聲吶系統

 聲吶系統由清淤機器人配備的4個避障聲納和機器人操作系統組成。4個避障聲納安裝在清淤機器人的前、后、左、右位置，實時檢測機器人與障礙物的距離，回傳到機器人操作系統中，操作系統將數據進行統一處理，達到界面展示及距離報警的后果。聲納系統整體延遲小于1s。

（2）液壓系統

液壓系統通過監測清淤機器人的液壓回路將數據反饋到操作系統中，達到檢測機器人處于靜止還是處于動作狀態，機器人行動是否受到阻礙。

（3）三維姿態系統

 清淤機器人配備三維姿態傳感器結合操作系統的三維可視化顯示，實時監測機器人的三維姿態，是否產生俯傾或橫滾姿態，并實時顯示俯傾或橫滾的度數，預防機器人產生側翻。

（4 ）工作狀態監測系統

工作狀態監測系統是通過搖桿動作及對應的液壓數據判斷機器人是否執行操作員相應的動作，顯示現有機器人的狀態。

（5）氣體檢測系統

氣體檢測系統是在未滿管水的情況下檢測施工環境的氣體濃度，現設計為氨氣、硫化氫、甲烷和氧氣濃度的檢測，實時監測施工環境是否符合施工標準。

（6）超聲波測距系統

超聲波測距系統是在未滿管水的情況下對障礙物進行測距，精度高、速度快是超聲波測距的特點。

（7）水深監測系統

清淤機器人配備水深傳感器，用于機器人所處的深度進行監測，確定機器人的位置，通過線纜將數據回傳到界面上。

（8）操作箱溫度監測系統

清淤機器人工作時由于電機和相關電子設備的使用會產生熱量，為了防止機箱溫度超過正常的工作溫度，所以配備機器人溫度檢測系統。

清淤系統包括機器人水上操作箱、水下清淤機器人組成，水上操作箱包括兩個21英寸的高清顯示屏、機器人操作面板及高性能主機組成

機器人操作箱操作平臺

水下智能清淤機器人